自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包含哪些方面？
1.執(zhí)行機(jī)構(gòu):伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī).
2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu):伺服或者步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器.
3.控制機(jī)構(gòu):運(yùn)動(dòng)控制器，做路徑和電機(jī)聯(lián)動(dòng)的算法運(yùn)算控制.
4.控制方式:有固定執(zhí)行動(dòng)作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動(dòng)控制器；如果有加視覺(jué)系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號(hào)，就編好不固定參數(shù)的程序給運(yùn)動(dòng)控制器。
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自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)的基本功能
1.控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（ 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）；
2.控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)（即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)位置）；
3.控制運(yùn)動(dòng)速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律）；
4.控制運(yùn)動(dòng)加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化）；
5.控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力）；
6.具備操作方便的人機(jī)交互功能，自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)通過(guò)記憶和再現(xiàn)來(lái)完成規(guī)定的任務(wù)；使自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺(jué)功能。自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。
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